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X射線管道爬行器可分為幾個部分
X射線管道爬行器，用于天然氣管道、石油管道、城市供排水管道、自來水管道等多種管道的缺陷檢查、修補等工作。
X射線管道爬行器可分為幾個部分：首先，檢測裝置在爬行器的帶動下，從開始位置啟動到1點（根據(jù)經(jīng)驗選取）至高速，通過里程輪反饋回來的位置信息在預(yù)定降速位置（檢測范圍）2點降至3點低速行駛，同時開始檢測缺陷信息；在4點檢測到缺陷后，位置控制系統(tǒng)采取模糊控制方法或PID控制方法將檢測裝置停在檢測位置允許的范圍內(nèi)的5點處（定位準確區(qū)內(nèi)）．而后控制系統(tǒng)準確測量出放射裝置與缺陷中心間的相對距離，發(fā)出準確定位信號，低速調(diào)整至使放射裝置停在缺陷中心位置。
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